Nace el 7 de octubre de 1940 en San Juan, donde su padre trabajaba como policía. Es el segundo hijo del matrimonio entre Rafael Rosario de Maunabo y Gloria Soto de Humacao. En los primeros años de su niñez fallece su madre y pasa a vivir con su abuela Doña Pancha en Maunabo.

Se interesa en los deportes desde niño en los equipos de La Liga Atlética Policiaca demostrando calidad y versatilidad deportiva. Aunque se engrandeció en el voleibol y béisbol, sobresalió en softball, baloncesto, pista y campo, y pesas. En 1959 jugó voleibol superior con Maunabo integrando la Selección Nacional y participando en los Juegos Panamericanos en Chicago, E.U. y era considerado uno de los más poderosos rematadores nacionales.

En 1959 se inicia en la Clase A y por su brillante actuación, firma con los "Grises" de Humacao del Béisbol Doble A convirtiéndose en uno de los mejores lanzadores de su sección. En tres años con Humacao tuvo 26 victorias y sólo 8 derrotas. En la Universidad de Puerto Rico (UPR) sobresalió como lanzador, mejor anotador en voleibol, lanzó jabalina, disco y ganó medallas en bala y salto alto. En 1960-61 fue seleccionado Atleta Más Destacado de la UPR.

Recibió y rechazó ofertas del Washington y de los Yankees para jugar béisbol profesional. Practicó baloncesto superior y a los 22 años se vio obligado a retirarse del aficionismo por una regla que convertía en profesionales a maestros/as de educación física. Como árbitro, juez y dirigente participó en infinidad de deportes universitarios, las ligas aficionadas y profesionales en P.R. y en E.U. incluyendo Las Grandes Ligas (juegos en P.R. pro-fondos Ciudad Deportiva Roberto Clemente).

Entre sus varios reconocimientos en Maunabo están encender el pebetero de Los Juegos Escolares Centroamericanos y del Caribe y Juegos Panamericanos de Softbol Femenino. Posee un Bachillerato en Educación Física de la UPR y Maestría de New York University. Maestro por 35 años y padre de 2 hijos, Aidita y el Dr.

Milton Rosario, en su matrimonio con Aida Rivera Carrasco.